品川です。 私の環境ではアップルマップでの徒歩ナビの音声は出力されています。 iOS 10のマップアプリのレイアウトは少し変更されているので、ガイド音声の音量を変更する場所はちょっと探しにくいかもしれません。 実際に徒歩ナビを開始した後、「出発」ボタンを実行した後で捜査できます。 画面ではどこに配置されているのかわかりませんが、VoiceOverカーソルを「カードスライダー」という箇所に合わせます。 画面の左上橋、先頭の項目から1本指で右スワイプしていくと三つめ辺りです。 この箇所を1本指でダブルタップします。 すると、画面の右下橋、最後の項目に「オーディオ」という項目が表示されています。 この中に入ると「ナビゲーション音声」の選択ができます。 ところで「カードスライダー」ですが、ここは1本指で上下スワイプして調整できるようになっています。 もしオーディオの項目が現れなければ、カードスライダーの箇所を「アクティベート デフォルト」に合わせなおしてみてください。